91精品国产综合久久久久久_色图自拍偷拍_国产高清在线_亚洲黄色高清_亚洲视频在线观看_高清国产午夜精品久久久久久

  集成電路設(shè)計(jì)中心企業(yè)曙海嵌入式就業(yè)培訓(xùn)基地長(zhǎng)期班 就業(yè)培訓(xùn)基地長(zhǎng)期班

客戶常見(jiàn)疑問(wèn)解答 手機(jī)閱讀模式
嵌入式培訓(xùn)
上海:021-51875830
北京:010-51292078
深圳:4008699035
武漢:027-50767718
成都:4008699035
南京:4008699035
廣州:4008699035
西安:029-86699670
石家莊:4008699035
免費(fèi)報(bào)名電話

新版網(wǎng)站就業(yè)班 網(wǎng)校在線培訓(xùn) 研發(fā)項(xiàng)目外包
  首 頁(yè)  培訓(xùn)新動(dòng)態(tài)  課程介紹   培訓(xùn)報(bào)名  企業(yè)培訓(xùn)  付款方式  講師介紹 學(xué)員評(píng)價(jià) 關(guān)于我們  聯(lián)系我們  承接項(xiàng)目 開(kāi)發(fā)板商城  就業(yè)  網(wǎng)校
嵌入式協(xié)處理器--DSP
嵌入式協(xié)處理器--FPGA
FPGA項(xiàng)目實(shí)戰(zhàn)系列課程----
嵌入式OS--4G手機(jī)操作系統(tǒng)
Android Framework & HAL軟硬整合技術(shù)班
zmax光學(xué)設(shè)計(jì)培訓(xùn)(ZEMAX光學(xué)設(shè)計(jì))
手機(jī)/網(wǎng)絡(luò)/動(dòng)漫游戲開(kāi)發(fā)
嵌入式OS-Linux
嵌入式CPU--ARM
嵌入式OS--WinCE
單片機(jī)培訓(xùn)
嵌入式硬件設(shè)計(jì)
嵌入式OS--VxWorks
PowerPC嵌入式系統(tǒng)
PLC編程/變頻器/數(shù)控/人機(jī)界面 
開(kāi)發(fā)語(yǔ)言/數(shù)據(jù)庫(kù)/軟硬件測(cè)試
科技英語(yǔ)口語(yǔ)、聽(tīng)力強(qiáng)化
WEB在線客服
南京WEB在線客服
武漢WEB在線客服
西安在線客服
廣州WEB在線客服
沈陽(yáng)在線客服
鄭州在線客服
石家莊在線客服
QQ號(hào)  
shuhaipeixun
QQ號(hào)  
1299983702
  節(jié)假日、雙休日及晚上可致電值班電話:4008699035 值班手機(jī):15921673576 、13918613812或加qq:1299983702和微信:shuhaipeixun、shuhaipeixun8

值班網(wǎng)頁(yè)在線客服,點(diǎn)擊交談:
 
網(wǎng)頁(yè)在線客服

 
合作伙伴與授權(quán)機(jī)構(gòu)
現(xiàn)代化的多媒體教室
公益培訓(xùn)
Simulink培訓(xùn) MTK培訓(xùn) 單片機(jī)培訓(xùn) 射頻IC培訓(xùn) 歐姆龍PLC培訓(xùn) 電機(jī)設(shè)計(jì)培訓(xùn) FPGA培訓(xùn) PCB設(shè)計(jì)培訓(xùn) 電路設(shè)計(jì)培訓(xùn) pcb板設(shè)計(jì)培訓(xùn) 物聯(lián)網(wǎng)培訓(xùn) 三菱PLC培訓(xùn) DCS培訓(xùn) EPLAN培訓(xùn) Icepak培訓(xùn) 畫(huà)板子培訓(xùn) fluent培訓(xùn) 電源培訓(xùn) EMC設(shè)計(jì)培訓(xùn) 電磁兼容培訓(xùn) ansys培訓(xùn) LUA培訓(xùn) 機(jī)器視覺(jué)培訓(xùn)

   課程目標(biāo)

        C2000 DSP培訓(xùn)課程主要培養(yǎng)學(xué)生對(duì)DSP體系結(jié)構(gòu)的理解,掌握基于TMS3202812/F28335的DSP軟件和硬件及其應(yīng)用系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)技術(shù),能夠開(kāi)發(fā)自己的DSP系統(tǒng)。

   培養(yǎng)對(duì)象

        DSP應(yīng)用系統(tǒng)的軟件和硬件開(kāi)發(fā)工程師,電子、控制、電力傳動(dòng)類(lèi)專(zhuān)業(yè)的大學(xué)生和研究生。

   入學(xué)要求

        學(xué)員學(xué)習(xí)本課程應(yīng)具備下列基礎(chǔ)知識(shí):
        ◆有微機(jī)原理基礎(chǔ);
        ◆熟悉C語(yǔ)言編程;

   師資團(tuán)隊(duì)

李老師


資深DSP專(zhuān)家,17年的DSP系統(tǒng)軟件和硬件開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)。并成功開(kāi)發(fā)過(guò)基于TMS320F2812/F28335的CAN總線數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、高速永磁同步電動(dòng)機(jī)數(shù)字控制系統(tǒng)以及基于TMS320F2812/F28335的超高速永磁無(wú)刷電動(dòng)機(jī)數(shù)字控制系統(tǒng)、異步電機(jī)變頻控制器,永磁同步電機(jī)矢量控制器,無(wú)刷直流電機(jī)控制器,多變量強(qiáng)耦合實(shí)時(shí)控制系統(tǒng),智能多通道實(shí)時(shí)信號(hào)檢測(cè)與跟蹤控制系統(tǒng)等,實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)豐富。

王老師

國(guó)內(nèi)資深DSP開(kāi)發(fā)工程師,有10多年的DSP系統(tǒng)軟硬件開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)及多年的企業(yè)研發(fā)經(jīng)歷,成功開(kāi)發(fā)過(guò)基于TMS320F2812/F28335的高性能永磁交流伺服電機(jī)數(shù)字伺服系統(tǒng),在直線電機(jī)和力矩電機(jī)直接驅(qū)動(dòng),開(kāi)關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的DSP控制,交流異步電動(dòng)機(jī)無(wú)速度傳感器轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向控制以及高性能伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制領(lǐng)域具有豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。

更多師資力量請(qǐng)見(jiàn)曙海師資團(tuán)隊(duì)
   班級(jí)規(guī)模及環(huán)境--熱線:4008699035 手機(jī):15921673576( 微信同號(hào))

        堅(jiān)持小班授課,為保證培訓(xùn)效果,增加互動(dòng)環(huán)節(jié),每期人數(shù)限3到5人。人手一機(jī),全程實(shí)踐。

   上課時(shí)間和地點(diǎn)

          上課地點(diǎn):【上海】:同濟(jì)大學(xué)(滬西)/新城金郡商務(wù)樓(11號(hào)線白銀路站) 【深圳分部】:電影大廈(地鐵一號(hào)線大劇院站)/深圳大學(xué)成教院 【北京分部】:北京中山/福鑫大樓 【南京分部】:金港大廈(和燕路) 【武漢分部】:佳源大廈(高新二路) 【成都分部】:領(lǐng)館區(qū)1號(hào)(中和大道) 【沈陽(yáng)分部】:沈陽(yáng)理工大學(xué)/六宅臻品 【鄭州分部】:鄭州大學(xué)/錦華大廈 【石家莊分部】:河北科技大學(xué)/瑞景大廈 【廣州分部】:廣糧大廈 【西安分部】:協(xié)同大廈
          近開(kāi)課時(shí)間(周末班/連續(xù)班/晚班):DSP2000開(kāi)課:2025年6月9日....即將開(kāi)課,歡迎垂詢........ 

    本課程每期班限額5名,報(bào)滿即停止報(bào)名,請(qǐng)?zhí)崆霸诰或電話預(yù)約

   課時(shí)
        ◆課時(shí):咨詢?cè)诰客服
        ◆團(tuán)體報(bào)名優(yōu)惠措施:兩人95折優(yōu)惠,三人或三人以上9折優(yōu)惠 。注意:在讀學(xué)生憑學(xué)生證,即使一個(gè)人也優(yōu)惠500元。
        
        ☆注重質(zhì)量
        ☆邊講邊練

        ☆合格學(xué)員免費(fèi)推薦工作

        

        專(zhuān)注高端培訓(xùn)17年,曙海提供的課程得到本行業(yè)的廣泛認(rèn)可,學(xué)員的能力
        得到大家的認(rèn)同,受到用人單位的廣泛贊譽(yù)。

        ★實(shí)驗(yàn)設(shè)備請(qǐng)點(diǎn)擊這兒查看★
   質(zhì)量保障

        1、培訓(xùn)過(guò)程中,如有部分內(nèi)容理解不透或消化不好,可免費(fèi)在下期培訓(xùn)班中重聽(tīng);
        2、課程完成后,授課老師留給學(xué)員手機(jī)和Email,保障培訓(xùn)效果,免費(fèi)提供半年的技術(shù)支持。
        3、培訓(xùn)合格學(xué)員可享受免費(fèi)推薦就業(yè)機(jī)會(huì)。

   課程進(jìn)度
課程大綱 課程內(nèi)容

第一階段

第1部分 DSP2000環(huán)境CCS詳解與軟件調(diào)試高級(jí)技巧詳解

1.1 CCS集成開(kāi)發(fā)環(huán)境下工程的高級(jí)管理與編輯技術(shù)
1.2 CCS的工程配置
1.3 CCS應(yīng)用程序的調(diào)試
1.4 觀察變量調(diào)試方法
1.5 運(yùn)用匯編和反匯編方法跟蹤調(diào)試程

1.6 程序優(yōu)化的技巧
1.7 CCS高級(jí)工具的使用

第2部分 CMD文件配置詳解和GEL詳解

2.1 GEL語(yǔ)言的運(yùn)用
2.2 CMD文件配置
2.3 DSP2000典型芯片的體系結(jié)構(gòu)

2.4 CMD文件配置補(bǔ)充

第3部分 Dsp2000程序結(jié)構(gòu)詳解  3.1 程序整體結(jié)構(gòu)搭建規(guī)范
 3.2 源文件的關(guān)系,和主文件的書(shū)寫(xiě)規(guī)    范
 3.3 常用頭文件詳解
 3.4 常用庫(kù)文件詳解
 3.5 CMD文件詳解
 3.6 中斷向量表詳解

第4部分 DSP2000系統(tǒng)應(yīng)用電路設(shè)計(jì)

4.1 小系統(tǒng)(28335、2812)
4.2 接口電路設(shè)計(jì)

第5部分 C語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)基礎(chǔ)及難點(diǎn)重點(diǎn)詳解  4.1 C語(yǔ)言數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)及語(yǔ)法
 4.2 程序控制結(jié)構(gòu)
 4.3 數(shù)組
 4.4 指針
 4.5 函數(shù)
 4.6 C語(yǔ)言編程規(guī)范(環(huán)境、語(yǔ)言規(guī)范
字符類(lèi)、變量、函數(shù)、算法類(lèi)型轉(zhuǎn)換)

實(shí)驗(yàn)課: CCS開(kāi)發(fā)環(huán)境,GEL語(yǔ)言應(yīng)用,數(shù)碼管顯示實(shí)驗(yàn),蜂鳴器控制實(shí)驗(yàn),外部RAM 讀寫(xiě)實(shí)驗(yàn),1602字符液晶操作實(shí)驗(yàn),128x64圖形液晶實(shí)驗(yàn)

1) CCS開(kāi)發(fā)環(huán)境的配置
2) 程序調(diào)試實(shí)例
3) 學(xué)習(xí)CCS的調(diào)試方法
4) GEL編程實(shí)例
5) 1602字符液晶操作實(shí)驗(yàn)
6) 128x64圖形液晶實(shí)驗(yàn)

第二階段

第4部分 GPIO模塊

4.1 GPIO模塊的功能、結(jié)構(gòu)
4.2 GPIO寄存器配置與編程

第5部分 CPU Timer

5.1 CPU Timer的結(jié)構(gòu)、功能
5.2 CPU Timer的寄存器配置與編程

第6部分 EV模塊和A/D模塊

6.1 EV模塊功能、結(jié)構(gòu)
6.2 EV操作、配置和編程
6.3 直流電機(jī)案例

實(shí)驗(yàn)課:基于F2812的事件管理器模塊應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā),內(nèi)部定時(shí)器0的實(shí)驗(yàn),內(nèi)部定時(shí)器2的實(shí)驗(yàn),事件定時(shí)器實(shí)驗(yàn),GPIO 控制實(shí)驗(yàn),外部中斷控制實(shí)驗(yàn),

1)開(kāi)發(fā)流程
2)PWM程序
3)內(nèi)部定時(shí)器0的實(shí)驗(yàn)
4) 內(nèi)部定時(shí)器2的實(shí)驗(yàn)
5)
事件定時(shí)器實(shí)驗(yàn)
7)GPIO 控制實(shí)驗(yàn)
8)外部中斷控制實(shí)驗(yàn)
9)直流電機(jī)實(shí)驗(yàn)
10)步進(jìn)電機(jī)實(shí)驗(yàn)

第三階段

第7部分 A/D和SCI模塊

7.1 A/D模塊功能、結(jié)構(gòu)
7.2 A/D操作、配置和編程
7.3 SCI模塊功能、結(jié)構(gòu)
7.4 SCI操作、配置和編程

第8部分 SPI和CAN模塊

8.1 SPI模塊功能、結(jié)構(gòu)
8.2 SPI操作、配置和編程
8.3 CAN模塊功能、結(jié)構(gòu)
8.4 CAN操作、配置和編程

實(shí)驗(yàn)課RS-232 串口通訊實(shí)驗(yàn),CAN 總線接口實(shí)驗(yàn),CAN 總線與外部設(shè)備發(fā)送實(shí)驗(yàn),CAN 總線與外部設(shè)備接收實(shí)驗(yàn) 1)RS-232 串口通訊實(shí)驗(yàn)
2)CAN 總線接口實(shí)驗(yàn)
3)A/D,D/A實(shí)驗(yàn)
4)CAN 總線與外部設(shè)備發(fā)送實(shí)驗(yàn)
5)CAN 總線與外部設(shè)備接收實(shí)驗(yàn)

第四階段

 第9部分 基于 TMS320F2812/TMS320F28335的電氣平臺(tái)開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì) 9.1 核心處理系統(tǒng)
9.2 數(shù)/模轉(zhuǎn)換(DAC)設(shè)計(jì)
9.4 EEPROM(IIC)設(shè)計(jì)
9.5 RS-232(串口)設(shè)計(jì)
9.7 CAN模塊設(shè)計(jì)
9.8 3.3V和5V數(shù)字I/O設(shè)計(jì)
9.9 液晶設(shè)計(jì)
9.11 平臺(tái)調(diào)試中的的常見(jiàn)問(wèn)題解答

第五階段

第10部分 無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)案例
10.1 DSP2000無(wú)刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)電路
10.2 永磁無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟件開(kāi)發(fā)
第六階段
第11部分 永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)案例
11.1 DSP2000永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)電路
11.2 永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟件開(kāi)發(fā)
第12部分 PID控制程序的開(kāi)發(fā)
PID控制程序的開(kāi)發(fā)
第13部分 三相SPWM案例 1.實(shí)例說(shuō)明
2.設(shè)計(jì)原理說(shuō)明
3.軟件設(shè)計(jì)
實(shí)驗(yàn)課:電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制應(yīng)用程序設(shè)計(jì)
1)驅(qū)動(dòng)、檢測(cè)程序開(kāi)發(fā)和調(diào)試
2)SVPWM程序
第七階段

第14部分 應(yīng)用程序下載與boot Loader

14.1 程序下載Flash中運(yùn)行應(yīng)用程序
14.2 Flash中運(yùn)行應(yīng)用程序

曙海培訓(xùn)
曙海教育實(shí)驗(yàn)設(shè)備
dsp電機(jī)控制培訓(xùn)
dsp電機(jī)培訓(xùn)
dsp電機(jī)開(kāi)發(fā)培訓(xùn)
dsp電機(jī)控制培訓(xùn)班
曙海培訓(xùn)實(shí)驗(yàn)設(shè)備
fpga培訓(xùn)班
 
dsp2000 部分實(shí)驗(yàn)室實(shí)景
曙海實(shí)驗(yàn)室
實(shí)驗(yàn)室
曙海培訓(xùn)
曙海培訓(xùn)優(yōu)勢(shì)
 
版權(quán)所有:上海曙海信息網(wǎng)絡(luò)科技有限公司 copyright 2000-2016
 
上海總部培訓(xùn)基地

地址:上海市云屏路1399號(hào)26#新城金郡商務(wù)樓310。
(地鐵11號(hào)線白銀路站2號(hào)出口旁,云屏路和白銀路交叉口)
郵編:201821
熱線:021-51875830 32300767
傳真:021-32300767
業(yè)務(wù)手機(jī):15921673576
E-mail:officeoffice@126.com
客服QQ: shuhaipeixun

重慶培訓(xùn)基地
地址:重慶市南岸區(qū)南坪西路17號(hào)福天大廈4層
熱線:4008699035
郵編:400060

大連培訓(xùn)基地
地址:大連市中山區(qū)中山路136號(hào)希望大廈5層
熱線:4008699035
北京培訓(xùn)基地

地址:北京市昌平區(qū)沙河南街11號(hào)312室
(地鐵昌平線沙河站B出口) 郵編:102200 行走路線:請(qǐng)點(diǎn)擊這查看
熱線:010-51292078
傳真:010-51292078
業(yè)務(wù)手機(jī):15701686205
E-mail:qianru@51qianru.cn
客服QQ:1243285887

青島培訓(xùn)基地
地址:島市市南區(qū)延吉路111號(hào)青島賽納商務(wù)中心2層
熱線:4008699035

寧波培訓(xùn)基地
地址:寧波市北侖區(qū)靈江路378號(hào)侖江大廈7層
熱線:4008699035
深圳培訓(xùn)基地

地址:深圳市環(huán)觀中路28號(hào)82#201室
熱線:4008699035
傳真:4008699035
業(yè)務(wù)手機(jī):13699831341

郵編:518001
信箱:qianru2@51qianru.cn
客服QQ:2472106501
南京培訓(xùn)基地

地址:江蘇省南京市棲霞區(qū)和燕路251號(hào)金港大廈B座2201室
(地鐵一號(hào)線邁皋橋站1號(hào)出口旁,近南京火車(chē)站)
熱線:4008699035
傳真:4008699035
郵編:210046
信箱:qianru3@51qianru.cn
客服QQ:1325341129
福州培訓(xùn)基地
地址:福州市晉安區(qū)長(zhǎng)樂(lè)北路116號(hào)立洲大廈2層
熱線:4008699035

濟(jì)南培訓(xùn)基地
地址:濟(jì)南市歷城區(qū)華信路2號(hào)歷城金融大廈9層
熱線:4008699035

杭州培訓(xùn)基地
地址:杭州市上城區(qū)解放路138號(hào)航天通信大廈3層
熱線:4008699035
蘇州培訓(xùn)基地
地址:蘇州市姑蘇區(qū)養(yǎng)育巷151號(hào)蘇州商務(wù)大廈6層
熱線:4008699035
 
成都培訓(xùn)基地

地址:四川省成都市高新區(qū)中和大道一段99號(hào)領(lǐng)館區(qū)1號(hào)1-3-2903 郵編:610031
熱線:4008699035 業(yè)務(wù)手機(jī):13540421960
客服QQ:1325341129 E-mail:qianru4@51qianru.cn
武漢培訓(xùn)基地

地址:湖北省武漢市東湖高新技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)高新二路128號(hào) 佳源大廈一期A4-1-701 郵編:430022
熱線:4008699035
客服微信:shuhaipeixun
E-mail:qianru5@51qianru.cn
廣州培訓(xùn)基地

地址:廣州市越秀區(qū)環(huán)市東路486號(hào)廣糧大廈1202室

熱線:4008699035
傳真:4008699035

郵編:510075
信箱:qianru6@51qianru.cn
西安培訓(xùn)基地

地址:西安市南二環(huán)東段31號(hào)云峰大廈1503室

熱線:4008699035
業(yè)務(wù)手機(jī):18392016509
傳真:029-86699670
郵編:710054
信箱:qianru7@51qianru.cn

雙休日、節(jié)假日及晚上可致電值班電話:4008699035 值班手機(jī):15921673576 或加qq:1299983702和微信:shuhaipeixun


備案號(hào):滬ICP備08026168號(hào)

.(2014年7月11)........................................................................................................
友情鏈接:Cadence培訓(xùn) ICEPAK培訓(xùn) EMC培訓(xùn) 電磁兼容培訓(xùn) sas容培訓(xùn) 羅克韋爾PLC培訓(xùn) 歐姆龍PLC培訓(xùn) PLC培訓(xùn) 三菱PLC培訓(xùn) 西門(mén)子PLC培訓(xùn) dcs培訓(xùn) 橫河dcs培訓(xùn) 艾默生培訓(xùn) robot CAD培訓(xùn) eplan培訓(xùn) dcs培訓(xùn) 電路板設(shè)計(jì)培訓(xùn) 浙大dcs培訓(xùn) PCB設(shè)計(jì)培訓(xùn) adams培訓(xùn) fluent培訓(xùn)系列課程 培訓(xùn)機(jī)構(gòu)課程短期培訓(xùn)系列課程培訓(xùn)機(jī)構(gòu) 長(zhǎng)期課程列表實(shí)踐課程高級(jí)課程學(xué)校培訓(xùn)機(jī)構(gòu)周末班培訓(xùn) 南京 短期培訓(xùn)系列課程培訓(xùn)機(jī)構(gòu) 長(zhǎng)期課程列表實(shí)踐課程高級(jí)課程學(xué)校培訓(xùn)機(jī)構(gòu)周末班 曙海 教育 企業(yè) 培訓(xùn)課程 系列班 級(jí) 長(zhǎng)期課程列表實(shí)踐課程高級(jí)課程學(xué)校培訓(xùn)機(jī)構(gòu)周末班 短期培訓(xùn)系列課程培訓(xùn)機(jī)構(gòu) 曙海教育企業(yè)培訓(xùn)課程 系列班級(jí)
在線客服
主站蜘蛛池模板: 国产成人一区二区 | 激情五月综合 | 免费人成再在线观看网站 | 337p粉嫩大胆色噜噜噜 | 亚洲国产高清美女在线观看 | 久久久久久国产视频 | 久久五月丁香合缴情网 | 欧美最猛的24k毛片视频 | 国内精品一级毛片免费看 | 亚洲日韩欧美视频 | 一区二区国产在线播放 | 国产不卡毛片 | 自拍偷拍视频在线 | 欧美日韩精品一区二区视频 | 国产精品无码永久免费888 | 亚洲免费在线视频观看 | 国产午夜精品久久久久九九 | 欧美经典成人在观看线视频 | 亚洲精品一区二区不卡 | 国产亚洲精品久久久久久无挡照片 | 中文字幕美人妻亅u乚一596 | 日韩欧美一区二区在线 | 成人伊人亚洲人综合网站222 | 久久久99视频 | 免费一级欧美片在线观免看 | 中文在线а天堂中文在线新版 | 国产成人综合亚洲动漫在线 | 国产成人免费在线视频 | 久久精品国产亚洲香蕉 | 嫩模精品福利视频在线 | 婷婷色综合久久五月亚洲 | 99久久久无码国产精品免费 | 欧美一级片 在线播放 | 大ji巴好深好爽又大又粗视频 | 97se亚洲国产综合自在线观看 | 日韩一级特黄毛片在线看 | 成人怡红院 | 日韩内射美女片在线观看网站 | 激情欧美一区二区三区 | 无码任你躁久久久久久老妇 | 99久久精品免费看国产高清 |