焊接工装夹具,多功能焊接工作台,机器人焊接工装,焊接变位机_泊头市达昌机械制造有限公司

任務的使用流程

??由于任務是基于消息驅動的，所以使用任務前，應確定可向任務請求哪些消息，消息完成的服務，請求消息時要提供的信息。

首先我們把消息放到隊列，這個步驟需要用到send_ILM(src_mod,dest_mod,sap,ilm_ptr)函數，示例如下：
Void vid_send_play_finish_ind(kal_int16 result)
{
ilm_struct *ilm_ptr=NULL;
ilm_ptr=allocate_ilm(MOD_MMI);
ilm_ptr->msg_id=(msg_type)MSG_ID_DEMO; //創建的消息的ID
ilm_ptr->local_para_ptr=NULL;
ilm_ptr->peer_buff_ptr=NULL;

SEND_ILM(MOD_MMI,MOD_DEMO,0,ilm_ptr); //MOD_DEMO就是我們創建的任務的模塊

}創建一個任務

Kal_bool demo_task_create(comptask_handler_struct **handle)
{
static void demo_main(task_entry_struct *task_entry_ptr)
{
ilm_struct current_ilm;
while(1)
{
receive_msg_ext_q(task_info_g[task_entry_ptr->task_indx].task_ext_qid,&current_ilm);
switch (current_ilm.msg_id)
case MSG_ID_DEMO_START: //和我們創建的任務相關的消息
//消息處理
break;
default:
break;
}
free_ilm(&current_ilm);
}
}
注意上面的的函數是在配置任務時被調用的，即下面的代碼：
{"TEST", "TEST, 210, 1024, 10, 0,demo_task_create,KAL_FALSE}
};